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由于目前无人驾驶学习成本较高，使得很多对无人驾驶感兴趣的初学者望而却步。本书基于开源的机器人操作系统（Robot Operating System，ROS），设计了一款开源的无人驾驶平台。书中针对初学者引入了ROS的基础框架，对开发工具、通信协议、功能包的应用等进行了介绍，帮助初学者尽快上手。针对有一定基础的人群，涉及了URDF建模、传感器使用和数据融合方法等内容。 本书从ROS基础、车辆建模基础、控制基础到传感器基础实验和数据融合，将涉及的每个知识点详细拆分讲解，涵盖多个实验案例，并且为所有代码提供了详细的注解，以从根本上满足读者的需求。

目录

第1章 绪论 1

1.1 无人驾驶国内外现状 1

1.1.1 国内研究现状 1

1.1.2 国外研究现状 4

1.2 感知智能研究现状 6

1.2.1 软件层面 6

1.2.2 硬件层面 7

1.3 感知智能系统的组成 12

1.3.1 介绍 12

1.3.2 意义 12

1.3.3 感知对象 14

1.4 面临的困难和挑战 14

1.5 基于ROS的无人驾驶技术 16

第2章 ROS基础 19

2.1 ROS的工程结构 19

2.1.1 工作空间（catkin workspace） 20

2.1.2 功能包（package） 20

2.1.3 文件类型 21

2.2 ROS通信原理 22

2.2.1 话题通信模型 23

2.2.2 服务通信模型 24

2.2.3 动作通信模型 24

2.2.4 ROS通信总结 25

2.3 实验操作 25

2.3.1 实验一 工作空间与功能包创建 25

2.3.2 实验二 ROS通信原理实验 28

第3章 ArtTable框架 37

3.1 ArtTable框架介绍 37

3.2 ArtTable框架使用 39

3.2.1 Simulation（仿真模拟）功能 39

3.2.2 LEDControl（LED状态控制）功能 40

3.2.3 MoveControl（运动学控制）功能 42

3.2.4 Gmapping（地图构建）功能 43

第4章 超声波传感器 46

4.1 超声波传感器分类 46

4.2 常用超声波传感器HC-SR04 47

4.2.1 参数特征 47

4.2.2 工作原理 47

4.2.3 使用方法 48

4.3 超声波传感器ROS驱动 54

4.4 超声波传感器ROS通信数据分析 57

4.4.1 启动超声波传感器ROS程序 57

4.4.2 查看超声波传感器ROS节点数据 57

第5章 编码器传感器 61

5.1 编码器分类 61

5.1.1 增量型 61

5.1.2 值型 63

5.1.3 混合型 63

5.2 常用编码器E6B2-CWZ6C 64

5.2.1 参数特征 64

5.2.2 工作原理 65

5.2.3 使用方法 66

5.3 编码器ROS驱动 69

5.4 编码器ROS通信数据分析 79

5.4.1 启动编码器ROS节点程序 79

5.4.2 查看传感器节点数据 79

第6章 惯性传感器 85

6.1 惯性传感器分类 85

6.1.1 角速度陀螺仪 86

6.1.2 线加速度计 86

6.2 常用惯性传感器9DoF Razor IMU 88

6.2.1 参数特征 90

6.2.2 工作原理 91

6.2.3 使用方法 91

6.3 惯性传感器ROS驱动 116

6.4 惯性传感器ROS通信数据分析 117

6.4.1 rotopic查看ROS驱动发布话题 118

6.4.2 分析话题数据imu_data 119

第7章 视觉传感器 121

7.1 视觉传感器分类 121

7.2 常用视觉传感器 122

7.2.1 参数特征 122

7.2.2 工作原理 123

7.2.3 使用方法 123

7.3 视觉传感器ROS通信驱动 134

第8章 雷达 144

8.1 雷达种类 144

8.1.1 激光雷达概述 144

8.1.2 激光雷达分类 147

8.2 常用激光雷达 152

8.2.1 参数特征 152

8.2.2 工作原理 153

8.2.3 使用方法 154

8.3 激光雷达ROS通信驱动 158

8.4 激光雷达ROS通信数据分析 195

第9章 基于ROS的卡尔曼滤波 198

9.1 robot_pose_ekf简介 198

9.2 如何使用扩展卡尔曼滤波器 198

9.2.1 配置 198

9.2.2 编译并运行包 199

9.3 节点解析 199

9.4 扩展卡尔曼滤波器如何工作 200

第10章 基于ROS的状态估计 202

10.1 robot_localization介绍 202

10.2 robot_localization特征 203

10.3 robot_localization状态估计节点 203

10.3.1 ekf_localization_node 203

10.3.2 ukf_localization_node 203

10.3.3 参数 203

10.4 准备数据 210

10.4.1 RO数据标准 210

10.4.2 坐标系和转换传感器数据 210

10.4.3 处理tf_prefix 211

10.4.4 每种传感器消息类型的注意事项 211

10.4.5 常见错误 212

10.5 robot_localization配置 213

10.5.1 传感器配置 213

10.5.2 以2D运行 213

10.5.3 融合不可测变量 214

10.5.4 微分和相对参数 215

张锐，北京钢铁侠科技有限公司创始人。荣获北京市优秀毕业生、北京市优秀人才（青年骨干）、中关村雏鹰人才、北京市青年人才托举工程、中关村高聚工程领军人才、青岛市拔尖人才，承担过北京市科技重大专项等多项省部级项目。

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书籍介绍

内容简介

《每天说一点地道口语:看(第8季)》由杨佳君主编，机械工业出版社出版。《每天说一点地道口语:看(第8季)》相当于美国口语的百科全书，整部剧都是简短的对话，词汇简单，且极为生活化，几乎涵盖了美国青年最常用、最流行的口语表达方式，能帮助学习者了解美国人的思维模式，是英语学习者突破发音和对话交流的最好工翼。

图书目录

神秘的怀孕事件

谁是父亲

罗斯知道了真相

没有结果的约会

万圣节化装舞会

被误会的钟点工

瑞秋向父亲坦白自己怀孕

威尔来过感恩节

昂贵的新皮靴

罗斯恋情的巨大“进展”

乔伊和瑞秋的浪漫约会

瑞秋宝宝的性别

莫妮卡的秘密储藏室

忧郁乔伊的烦恼

乔伊向瑞秋表白了

茶叶能告诉我们什么

盖勒夫妇结婚纪念日

乔伊接受专访

给瑞秋的新生儿迎接派对

参加初级烹饪培训班

迟迟不出生的宝宝

瑞秋生产记

编辑推荐

《每天说一点地道口语(看老友记第5季)/普通高校重点听力素材系列丛书》编著者李阳。

《看美剧，说地道口语系列丛书·普通高校重点听力素材系列丛书·每天说一点地道口语：看《老友记》（第5季）》讲述了第五季的开头，罗斯还想争取回气急败坏的艾丽米，最终因为罗斯觉得无法信任对方的婚姻毫无意义而离婚；菲比成功生下了三胞胎，本想留一个孩子在身边，但因弟弟不舍得而放弃；钱德勒和莫妮卡在伦敦时产生感情，本来打算发展“地下情”的他们被伙伴们发现，最后当罗斯也发现真相后，两人的恋情公之于众；乔伊以为自己获得了一个做电影男主角的机会，却因为资金问题，电影被迫停拍；本季的最后，本想在拉斯维加斯结婚的钱德勒和莫妮卡却发现罗斯和瑞秋在酩酊大醉之后糊涂地先结了婚。

目录

新娘名字被叫错以后

重新宣誓

瑞秋不知道怎么办

艾米丽逃走了

艾米丽的父母教训罗斯

莫妮卡和钱德勒的君子约定

罗斯机场遇瑞秋

瑞秋的感情由莫妮卡掌管

钱德勒莫妮卡的浪漫时光

瑞秋从希腊回来了

瑞秋安慰罗斯

莫妮卡对瑞秋的警告

怀孕菲比去旅行

瑞秋向罗斯表白了

菲比生了三胞胎

菲比进产房

菲比的主治医师

菲比想留下孩子

莫妮卡要有新约会

钱德勒不高兴

菲比和三胞胎告别

朋友，还是婚姻

乔伊要参加募捐节目

菲比和乔伊的争论

艾米丽叫罗斯与瑞秋一刀两断

罗斯询问大家意见

菲比给乔伊捐款

瑞秋劝诫罗斯

瑞秋不想被抛弃

钱德勒和莫妮卡要去同一个地方开会

莫妮卡和钱德勒吵架

罗斯向瑞秋坦白

瑞秋不想离开大家

莫妮卡和钱德勒和好

乔伊发现了秘密

莫妮卡和瑞秋发现了“雪男”

菲比得了传家宝

罗斯必须换掉所有家具

罗斯要搬走了

乔伊说出了真相

瑞秋向野人道歉

罗斯和艾米丽谈掰了

不受欢迎的室友罗斯

罗斯被轰出来

莫妮卡被扣分了

丹尼要办一个聚会

瑞秋要参加赛艇庆典

钱德勒和乔伊给罗斯找公寓

瑞秋参加了丹尼的聚会

回顾最糟的感恩节

大家开始回忆过去

谁是感恩节“最衰帝”

菲比要和钱德勒PK

胖莫妮卡第一次见钱德勒

钱德勒不想和莫妮卡待在一起

钱德勒的脚趾头

罗斯重要的三明治

菲比要上文学课

罗斯的三明治被人吃了

瑞秋剽窃菲比答案

罗斯发怒

菲比报复瑞秋

罗斯被停职

异常的兄妹关系

罗斯闲得无聊

菲比要去收集募捐品

罗斯要监督乔伊写剧本

乔伊没有完成任务

钱德勒为乔伊打抱不平

罗斯和钱德勒扮演乔伊剧本里的角色

新年立宏愿

大家许下各自的新年愿望

菲比教乔伊弹吉他

罗斯的新皮裤

乔伊和菲比吵架了

罗斯的皮裤穿不上了

本画了幅罗斯的画像

工作场上的钱德勒

众好友安慰罗斯

钱德勒的工作笑

莫妮卡、钱德勒和道格夫妇打球

众人发现罗斯和珍妮丝在一起过夜

莫妮卡不希望钱德勒假笑

珍妮丝和罗斯分手

乔伊的男用挎包

乔伊戴礼帽

菲比告诉乌苏拉她们的祖母去世

菲比父亲出现

莫妮卡给菲比按摩

菲比假装是遗嘱执行人

众人劝乔伊放弃他喜欢的皮包

所有人都知道了

钱德勒觉得菲比对他有意思

莫妮卡和钱德勒恍然大悟

众人帮罗斯想办法得到对面的公寓

罗斯想到了办法

罗斯发现了莫妮卡和钱德勒的事情

乔伊女友的捶打癖好

乔伊的打人女友

罗斯要举办聚会

莫妮卡和钱德勒争吵

钱德勒和莫妮卡还在别扭中

菲比受罗斯邻居欢迎

罗斯和菲比被轰了出来

菲比捡到了一枚警徽

罗斯和瑞秋买沙发

菲比冒充警察

罗斯和瑞秋搬沙发

乔伊梦见和莫妮卡在一起

真警察出现了

警察想和菲比共进晚餐

寻找对窗的女孩

瑞秋要去面试

菲比晒幸福

瑞秋亲了面试官

乔伊觉得无心之吻帮了瑞秋

瑞秋第三次面试

莫妮卡担心和钱德勒的感情会变淡

瑞秋吸烟记

本被导演看中

领导没有问瑞秋意见就决定了方案

菲比和莫妮卡讨论瑞秋的生日派对

等待本的复试结果

瑞秋吸烟了

罗斯安慰面试失败的乔伊

罗斯不会打情骂俏

罗斯对送比萨饼小妹感兴趣

瑞秋弄丢了莫妮卡的耳环

罗斯和比萨饼小妹打情骂俏

乔伊的镜头被砍

罗斯出了丑

和菲比的警察男友一起巡逻

莫妮卡整理照片

三人和盖瑞一起巡逻

艾米丽给罗斯留言了

乔伊保护罗斯

乔伊救罗斯的真相

瑞秋不让罗斯给艾米丽回电话

持续10个小时的掷球游戏

罗斯和乔伊的接球游戏

钱德勒劝说盖瑞

瑞秋的胳膊被猫抓花

瑞秋决定放弃宠物猫

菲比同意和盖瑞同居

接球游戏结束

乔伊的重大转机

瑞秋的眼睛怪癖

乔伊当主角

菲比生罗斯的气

钱德勒和乔伊发生争执

菲比想起了生气的理由

乔伊的电影停工

混乱的拉斯维加斯之旅

乔伊不让众人来拉斯维加斯

莫妮卡遇见前男友理查德

五人决定去拉斯维加斯

钱德勒强装镇定

钱德勒和莫妮卡争吵

“双胞胎手”兄弟

瑞秋被画胡子

罗斯打电话求助

乔伊试图说服“双胞胎手”兄弟

钱德勒和莫妮卡要结婚啦

罗斯瑞秋耍酒疯

菲比和乔伊被警卫轰走&"